| Item type |
SIG Technical Reports(1) |
| 公開日 |
2018-06-22 |
| タイトル |
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タイトル |
ROS2/DDSにおけるFPGAを用いたPublish/Subscribe通信処理の初期検討 |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
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資源タイプ |
technical report |
| 著者所属 |
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宇都宮大学 |
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宇都宮大学 |
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宇都宮大学 |
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宇都宮大学 |
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宇都宮大学 |
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宇都宮大学 |
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en |
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Utsunomiya University |
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Utsunomiya University |
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Utsunomiya University |
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Utsunomiya University |
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en |
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Utsunomiya University |
| 著者名 |
大川, 猛
菅田, 悠平
木戸, 剛正
若槻, 泰迪
大津, 金光
横田, 隆史
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| 論文抄録 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
ROS2 （Robot Operating System version 2） は，知的ロボットの分散ソフトウェア開発プラットフォームとして普及が期待されている．ROS2 における通信レイヤとして用いられる DDS （Data Distribution Service） は，分散ソフトウェアにおいて，通信するトピックごとに細かな QoS （Quality of Service） ポリシーが設定可能であることが特徴である．一方，FPGA (Field Programmable Gate Array) は，知的ロボットの実現に必要な画像認識処理を，高い電力効率での並列処理が可能であるが，高性能な回路の設計が難しいという課題がある．本稿では，FPGA を用いて DDS に準拠した Publish / Subscribe 通信を行うための調査および初期検討結果について報告する． |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA12149313 |
| 書誌情報 |
研究報告組込みシステム（EMB）
巻 2018-EMB-48,
号 3,
p. 1-2,
発行日 2018-06-22
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| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
2188-868X |
| Notice |
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SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. |
| 出版者 |
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言語 |
ja |
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出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-EMB18048003.pdf (1.2 MB)
