WEKO3
-
RootNode
アイテム
RGB-D SLAMにおける鏡とガラスのマッピング手法の実装
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/196833
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/19683372546c0a-6d3d-4792-958e-439cee138dfe
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-Z81-7R-03.pdf (939.4 kB)
|
Copyright (c) 2019 by the Information Processing Society of Japan
|
| Item type | National Convention(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2019-02-28 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | RGB-D SLAMにおける鏡とガラスのマッピング手法の実装 | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | 人工知能と認知科学 | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 早大 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 早大 | ||||||||||
| 著者名 |
青木, 系展
× 青木, 系展
× 柳澤, 政生
|
|||||||||
| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 本稿では，RGB-D SLAMにおいて従来の手法ではマッピングされない鏡やガラスを，超音波センサとLEDを用いることで検知及びマッピングを行う手法の実装について述べる．RGB-D SLAMはRGBカメラとDepthセンサを用いたVisual SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) の一種であり，鏡や透明物体などのRGB画像内に特徴点を得られない物体に対してはマッピングすることが出来ない．また，赤外線を使用したDepthセンサにおいても物体表面での拡散反射が得られず測定が出来ない．そこで，カメラから既知の位置に存在するLEDの物体表面での鏡面反射を画像内に捉えることによって，鏡やガラスの鏡面の姿勢を推定する．また，本提案手法を実装することによって，実環境において本手法が有用であることを示す． | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||
| 書誌情報 |
第81回全国大会講演論文集 巻 2019, 号 1, p. 227-228, 発行日 2019-02-28 |
|||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
