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関数型言語ElixirによるROS 2のスケーラビリティを向上させるクライアントライブラリ
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/203233
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2032337dbb563c-b596-488b-81d4-b70df8124adb
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-ARC20240048.pdf (1.6 MB)
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Copyright (c) 2020 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2020-02-20 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 関数型言語ElixirによるROS 2のスケーラビリティを向上させるクライアントライブラリ | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | アーキテクチャ，設計手法 | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 京都大学 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 京都大学／JSTさきがけ | ||||||||||
| 著者名 |
今西, 洋偉
× 今西, 洋偉
× 高瀬, 英希
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| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | ROS 2（Robot Operating System 2）はアプリケーションの処理単位であるノードを複数組み合わせることでロボットシステムを構築する開発支援フレームワークである．2012 年に登場した関数型言語 Elixir は，軽量なプロセスモデルと耐障害性を兼ね備えている．我々は ROS 2 による分散ロボットシステムと Elixir のプロセスモデルとの親和性が高いと考えている．本研究では Elixir による ROS 2 のクライアントライブラリを提案する．ROS 2 における出版購読通信機能を提供する Elixir の API を設計し，これによって分散ロボットシステムのスケーラビリティの向上を図る．さらに Elixir のスーパーバイザを導入することで耐障害性を持たせた．提案手法を実装してその性能を評価し，ROS 2 アプリケーションにおける Elixir の適用可能性および技術課題を明らかにする． | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AN10096105 | |||||||||
| 書誌情報 |
研究報告システム・アーキテクチャ（ARC） 巻 2020-ARC-240, 号 48, p. 1-8, 発行日 2020-02-20 |
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| ISSN | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8574 | |||||||||
| Notice | ||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
