| Item type |
SIG Technical Reports(1) |
| 公開日 |
2023-03-16 |
| タイトル |
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タイトル |
関数型言語ElixirのROS 2クライアントライブラリRclexのIoTプラットフォームNervesへの対応 |
| タイトル |
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言語 |
en |
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タイトル |
Rclex on Nerves: a bare minimum and bulletproof platform for ROS 2 |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
ロボット |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
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資源タイプ |
technical report |
| 著者所属 |
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東京大学 |
| 著者所属 |
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東京大学 |
| 著者所属 |
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横河電機 |
| 著者所属 |
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さくらインターネット |
| 著者所属(英) |
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en |
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The University of Tokyo |
| 著者所属(英) |
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en |
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The University of Tokyo |
| 著者所属(英) |
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en |
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Yokogawa Electric Corp. |
| 著者所属(英) |
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en |
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SAKURA internet inc. |
| 著者名 |
細合, 晋太郎
高瀬, 英希
出分, 卓矢
菊地, 俊介
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| 論文抄録 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
著者らは，並行性能および堅牢性に優れた関数型言語 Elixir の ROS 2 クライアントライブラリである Rclex（https://github.com/rclex/rclex）の研究開発を OSS にて進めている．現行の Rclex は ROS 2 がインストールされた実行環境を想定しており，ROS 2 および 64 ビットの Ubuntu に強く環境依存している．本研究では，Rclex の移植性の向上および適用範囲の拡大のため，Elixir の IoT フレームワークである Nerves への対応に取り組む．具体的には，ROS 2 環境が整備された Docker イメージから，Rclex の実行に必要なライブラリを Nerves のファイルシステムに配置できるようにする．Rclex 環境を含む Nerves ファームウェアのビルドについては，専用の Mix タスクを提供し，通常の Elixir プロジェクトの開発と同じ流儀で実行できるようにする．産業用リアルタイム OS コントローラである e-RT3 Plus を用いた活用事例を示し，さらに定量的評価では Nerve s対応が通信性能に大きな影響を与えないことを確認する．本研究の成果である Rclex on Nerves によって，Rclex の適用範囲を IoT デバイス向けに拡大させることができる．Elixir 技術者にとって ROS 2 の通信技術の導入を容易化させるだけに留まらず，ROS 技術者にとっても最小限かつ堅牢性の高い ROS 2 プラットフォームを構築できることに貢献する． |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA12149313 |
| 書誌情報 |
研究報告組込みシステム（EMB）
巻 2023-EMB-62,
号 54,
p. 1-7,
発行日 2023-03-16
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| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
2188-868X |
| Notice |
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SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. |
| 出版者 |
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言語 |
ja |
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出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-EMB23062054.pdf (2.2 MB)
