WEKO3
-
RootNode
アイテム
組込みシステム向け軽量ROS環境micro-ROSの産業ネットワーク（CAN-FD）対応
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/237556
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/237556a96d9042-576f-4b3f-b09e-e7da5b389c0c
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-OS24164011.pdf (1.2 MB)
2026年8月1日からダウンロード可能です。
|
Copyright (c) 2024 by the Information Processing Society of Japan
|
|
| 非会員：¥660, IPSJ:学会員：¥330, OS:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2024-08-01 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 組込みシステム向け軽量ROS環境micro-ROSの産業ネットワーク（CAN-FD）対応 | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | クラウド・組込み | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 南山大学 | ||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||
| 南山大学 | ||||||||||
| 著者名 |
竹内, 結斗
× 竹内, 結斗
× 本田, 晋也
|
|||||||||
| 論文抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | ROS 2 とは，ロボット制御分野で使われているプログラミング及び通信のフレームワークであり，異なるコンピュータ上の複数のアプリケーションを連携することが可能である．アプリケーション間は，トピックと呼ばれる単位のメッセージを出版・購読型モデルでやりとりする．これらのアプリケーション間の通信は，DDS と呼ばれる通信ミドルウェアにより実現される．DDS を実行するには，ソフトウェアプラットホームに多くの機能が必要となるため，小規模な組込みシステムは DDS を使用することが不可能である．そこで，これらのシステムで ROS 2 を使用可能にする micro-ROS が開発されている．micro-ROS は小規模な組込みシステムを Client として，PC 上の Agent と通信して DDS に接続する．micro-ROS はその通信を実現するトランスポート層を独立させることにより，通信方法を起動時に指定出来る構成となっている．トランスポート層に複数の通信方法があり，Serial，Ethernet（TCP/UDP），CAN-FD などがサポートされている．CAN-FD は CAN-ID による優先度制御が可能であり，リアルタイム性が高い通信が実現出来る．本研究では，現状の micro-ROS のトランスポート層の通信方法として CAN-FD を使用する際の問題点の解決や課題の改善，検討を研究目的とする．具体的には，Client と Agent が送信するメッセージの CAN-ID が同じであるという問題点を解決した．さらに，すべてのトピックで CAN-ID が同じであるという課題を改善した．また，ROS 2 上で publish されるトピックを Agent で制限する機能を利用して，CAN-FD の送信周期に従ってメッセージの制限を行うことの提案をした．変更したトランスポート層に対して，トピック毎に CAN-ID を割り当てた際にかかる処理時間を計測した． | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AN10444176 | |||||||||
| 書誌情報 |
研究報告システムソフトウェアとオペレーティング・システム（OS） 巻 2024-OS-164, 号 11, p. 1-8, 発行日 2024-08-01 |
|||||||||
| ISSN | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8795 | |||||||||
| Notice | ||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||
Share
Cite as
竹内, 結斗, 本田, 晋也, 2024, 組込みシステム向け軽量ROS環境micro-ROSの産業ネットワーク（CAN-FD）対応: 情報処理学会, 1–8 p.
Loading...
